en toeria yo tengo entendido que (despues de varios rulos por hacienda, dgt y aduanas:
para una moto que no este matriculada es el modelo 576: va en funcion de la cilindrada de los años y del CO
si es de importacion de la CE es todo lo anterior + fica tecnica reducida(siempre y cuando tenga homologacion/contraseña CE) + itv
si no es de la CE, todo lo anterior - ficha tecnica reducida + aranceles + iva + homologacion individual
para una de segundamano es impuesto de patrimonio, que va en funcion de la cilindrada y el año
si es para circuito, para que quieres permiso de circulacion?
En los BOE's hay las tablas y en las instrucciones de la web de hacienda los varemos.