Los semis solo hacen un corte de entrega de potencia para facilitar el cambio de marcha sin accionar embrague y por lo tanto desconectar total el empuje del motor .
Para que el cambio sea lo mas suave posible se deben reunir una serie de condiciones , 1º que el corte sea limpio y con el tiempo necesario y despues que las rpm del motor sean constantes y en aumento .
Si alguno de esos apartados falla se producen tirones y golpes en el cambio pudiendo ademas provocar averias .
Por lo que leo solo lo hace a ciertas rpm por lo que creo que el error esta en ti , una R6R a 7-8000rpm lo que menos va es empujando con alegria por lo que te recomiendo que estires mas la marcha en esas situaciones cambiando mas alto de vueltas y podras comprobar si realmente es ese el fallo .
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Modo de árbol