Buenas, yo lo limpiaría con un cepillo de limpieza para el taladro de este tipo:
https://www.amazon.es/limpieza-Scrub...a+para+taladro
O puedes usar tipo esponja que son menos abrasivos:
https://www.amazon.es/MingXiao-herra...5IL&ref=plSrch
Y con un limpiador especifico de tapicerias o con un apc, y lo diluyes según la cantidad de mierda que tengas.
Esto es un apc, yo uso otra marca es solo para que lo veas:
https://www.topdetailproducts.com/all-purpose-cleaner/
Y aqui para que veas el funcionamiento del taladro:
https://m.youtube.com/watch?v=FYU3JsKuG2k
Espero que con esto se te quite.
Un saludo!