Hasta donde yo se, te cuento mi experiencia, compre una moto sin saberlo ni el que me la vendia que estaba embargada,(Siempre lo miro antes de hacer nada, pero era tan de fiar el chico que mira la cagada, HAY QUE MIRARLO SIEMPRE) y al hacer los papeles la gestoria me llamo, resulta que el embargo que tenia se podia anular pagando el levantamiento ya que habian pasado 5 años desde que salio publicado, pagó las tasas unos 45€( esto depende del tipo de embargo y la provincia), y ase anulo dicho embargo.
RESUMIENDO, mira que tipo de embargo es y si han prescrito y si te convence pues para delante.